コメントで教えてもらったSinatraでerbを使う - Qiitaを参考に。

sinatra-contributeのインストール

gem install sinatra-contribute

views/index.erbファイルの作成

<html>
<head>
    <title>Hi</title>
  <meta charset="UTF-8">
</head>
<body>
こんにちは。HTMLで書きました。
</body>
</html>

require "sinatra"
require "sinatra/reloader"

get '/' do
    erb :index
end

ruby sinatra_hi_mod.rb

f:id:sesuna:20190414102348p:plain